A mediados del siglo XIII, el terreno del actual municipio sirviera para los primeros asentamientos coloniales. El solar de la villa fue cedido por la corona castellana a la orden de Calatrava. El ducado de Osuna creado por Carlos I, se hizo cargo de todos las posesiones circundantes.
Lantejuela quedó bajo el señorío de los condes de Ureña, en tiempos del rey Felipe II. Dependió de la Casa Ducal de Osuna y a comienzos del siglo XIX, paso a ser un donadio independiente del estado-ducado de Osuna, aunque durante el reinado de Fernando VII, en el siglo XIX, se le concedió el titulo de villa y se emancipó definitivamente de Osuna. El pueblo de Lantejuela, actualmente como villa, a juzgar por la documentación existente en el archivo municipal, se constituyó en Ayuntamiento independiente hacia los años 1830 a 1841. La primera sesión del ayuntamiento tendría lugar en el pueblo el 14 de febrero de 1842.