Los orígenes de esta población se retrotraen a épocas prerromanas, cuando los túrdulos se asentaron en los contornos para fundar la genuina Irippo, allá por los siglos VI y IV antes de Cristo. La heredera de los tartesios se romanizó y alteró su nomenclatura para quedar como Cirippo, tal y como informa el analista Plinio en sus crónicas hispánicas. El vacío visigodo dejó paso al esplendor de los moros, que se afincaron también en Coripe por su estratégica posición fronteriza. Al ser parte de la línea divisoria entre los territorios invadidos por Castilla y el Reino de Granada, los árabes decidieron edificar una torre defensiva que data de los siglo IX al XI y de la que sólo se guardan partes de los cimientos y una estela funeraria. Llega la Reconquista y posteriormente la revuelta de los mudéjares, que una vez sofocada en 1264 aconsejó al monarca Alfonso X confiar la custodia de estas tierras a la Orden Militar de Alcántara. Hubo intentos de separación con respecto a Morón de la Frontera a petición de los vecinos, aunque los gastos municipales desaconsejaron esta medida y siguió como aldea de la anterior hasta finales de del siglo XIX, en que se constituyó el ayuntamiento independiente. El título de villa le fue otorgado el 26 de abril de 1894.