Conquistada por Fernando III en 1240 y encomendada a la Orden de Santiago hasta que en 1559, es vendida a Adam Centurión, marqués de Laula, cuyo hijo, Marcos Centurión, general de la mar, será primer marqués de Estepa, por la concesión de dicho título hecha por Felipe II en 1562. Pertenecerá al marquesado de Estepa,hasta la abolición de los señoríos por los decretos de las Cortes deCádiz de 1812. Badolatosa levanta su primer acta capitular, como municipio independiente de Estepa, el 19 de abril de 1813.En el año 2000 se terminó de construir una nueva casa consistorial.