Son varias las teorías y publicaciones que han venido a explicar el origen de Martín de la Jara y del vecino municipio de Corrales. Para unos, se debe al establecimiento en el lugar de una antigua explotación ganadera trashumante del señor de la comarca, el Duque de Osuna. Otros opinan que la creación de ambos pueblos se debe a la existencia de los establos donde el mencionado duque guardaba su ganado.

Algunas versiones populares apuntaban a que antiguamente el Duque de Osuna organizaba ferias de ganado en esta zona, lo que dio origen al pueblo, o que en un principio en Martín de la Jara vivían los ganaderos del Duque de Osuna y sus ganados estaban en Los Corrales. Sobre Martín de la Jara, en concreto, se comenta también que un herrero o, tal vez un capitán llamado Martín se estableció en los inicios de la aldea tras la conquista de Granada, y que, debido a la abundancia de jaras, tomó este nombre.

El problema es que ninguna de esas teorías está demostrada ni documentada. Lo que está demostrado es que este territorio siendo musulmán, fue conquistado por el rey castellano Fernando III el Santo (1240), pasando a formar parte de una zona fronteriza sujeta a constantes avances y retrocesos, lo cual no favorecía la repoblación por lo que la zona estaba controlada por una Orden Militar, manteniéndose esa situación hasta las tomas de Antequera (1410) y de Ronda (1480). Es a partir de entonces cuando la franja fronteriza es entregada a los nobles en pago a sus servicios, quedando Martín de la Jara incluida en el término de Osuna, que se dividió en tres partes a raíz de la toma de Granada (1492): una para el Conde de Ureña, otra para el Consejo de Osuna y una tercera para la Corona. Don Juan Téllez Girón, segundo Conde de Ureña consolida el señorío a partir de 1520 aproximadamente y, poco a poco va acaparando las mejores tierras.

El quinto Conde se convierte en el primer Duque de Osuna en tiempos de Felipe II (1562) y, al finalizar el siglo XVI, la casa Ducal poseía el 22% del total de las tierras del término. En 1539 se acuerda en el consejo de Osuna un reparto de tierras baldías y relengas para su repoblación por ciertas familias, a las que se les cobraba una renta de las que 2/3 partes iban a parar a la Casa Ducal. Durante siglos, estos terrenos se dedicaron a la agricultura y a la ganadería, provocándose gran cantidad de pleitos entre agricultores y ganaderos por la delimitación de los caminos, veredas, ejidos, realengos y baldíos que se extendían en los términos tanto de Martín de la Jara como de los Corrales. A principios del s. XIX, con la abolición de los señoríos jurisdiccionales, se instauró en Martín de la Jara su primer ayuntamiento Constitucional.