Conquistada por Fernando III en 1240 y encomendada a la Orden de Santiago hasta que en 1559, es vendida a Adam Centurión, marqués de Laula, cuyo hijo, Marcos Centurión, general de la mar, será primer marqués de Estepa, por la concesión de dicho título hecha por Felipe II en 1562. Pertenecerá al marquesado de Estepa,hasta la abolición de los señoríos por los decretos de las Cortes deCádiz de 1812. Badolatosa levanta su primer acta capitular, como municipio independiente de Estepa, el 19 de abril de 1813.En el año 2000 se terminó de construir una nueva casa consistorial.

El actual núcleo poblacional nació en tiempos de la dominación musulmana. En este periodo, surgieron numerosas alquerías en la zona, llamada por los árabes “Al-Rauz”, que significa “el jardín”. Tras la reconquista comenzó el reparto de tierras y la repoblación, efectuada por habitantes procedentes de Cantabria, País Vasco y Galicia, que llegaron por la Ruta de la Plata. La población no conoció una evolución especial hasta el siglo XVI. A partir de esta fecha fue prosperando gracias sobre todo a su privilegiada ubicación junto al río y su cercanía a Sevilla. El siglo XVIII fue un periodo de crecimiento económico en toda la zona, del que también disfrutó, gracias a las nuevas explotaciones agrícolas.

En época musulmana, La Roda de Andalucía aparece como ROBDA y su territorio se convierte en la frontera de los reinos cristianos de Sevilla y musulmán de Granada. Durante años y hasta el siglo XIII, La Roda se convierte en 'tierra de nadie', ya que la suave y abierta geografía de sus campos permite la fácil incursión y realización de batallas.En 1251 fue conquistada por Fernando III 'El Santo', pero vuelve a ser árabe en 1262, pasando de nuevo a ser cristiana en 1263 por Alfonso X 'El Sabio'. Al poco tiempo La Roda pasa a la Orden de Santiago, estableciéndose los monjes-soldados en la franja fronteriza del río Yeguas, donde se sitúa el portazgo o aduana entre los dos reinos, de ahí su nombre de AL-ROA.Pero las batallas continúan y en 1462 el Rey de Ronda, Altihacen, pretende una incursión por la comarca desarrollándose en su suelo la cruenta Batalla del Madroño, con una sonada victoria cristiana. Tras la Reconquista de los Reyes Católicos en 1546, comienza los primeros asentamientos de pobladores y en 1559 la comarca pasa a depender del Marquesado de Estepa, a partir de ese momento el marqués de Estepa se convierte en verdadero dueño y señor de toda la zona, nombrando los principales cargos de ayuntamiento, justicia e iglesia. Un sistema político, administrativo y religioso único en España que duraría hasta 1812 y como Vicaría General Independiente que dependía de Roma hasta 1874.A mediados del siglo XIX, la empresa Ferrocarriles Andaluces, decide trazar la línea férrea de Córdoba a Málaga, creando un importante nudo ferroviario en La Roda que luego uniría con Sevilla y Algeciras, y a lo que ayudaría también la carretera nacional 334 que pasaba por su centro para afianzarla como punto esencial de comunicaciones. A mediados del siglo XX comienza un leve desarrollo de la economía del pueblo junto a las excelentes explotaciones agrícolas de aceite y cereal.En 1916 se denomina a La Roda 'de Andalucía', debido a las frecuentes Rodas existentes en España.

En la propia población existió al parecer en época romana, una localidad llamada Pagus Sigiliensis, según una inscripción encontrada en el lugar.La procedencia del nombre actual es dudosa, aunque es posible que derive de un lugar llamado 'Las Herrerías' aludiendo a la existencia de minas de hierro.Tras la conquista castellana pasó a ser jurisdicción de la Orden Militar de Santiago, más tarde, del marquesado de Estepa.

En el siglo XV, el territorio pertenecía al conde de Ureña quien, en 1527, vendió la villa a Jorge de Portugal. Dos años después, el emperador Carlos I concedió a esta casa el condado de Gelves en la persona del hijo del anterior, también llamado Jorge de Portugal, y a su mujer Isabel de Toledo. El hijo de ambos, Álvaro de Portugal, contrajo matrimonio con Leonor de Milán. Gelves pasó por las manos de otros dos ducados: el de Veragua y el de Alba. Así fue hasta la desaparición de los señoríos en el siglo XIX, cuando el término estableció su ayuntamiento constitucional tal y como quedaba previsto en la Constitución de Cádiz de 1812.